“蜈蚣”钻入工业设备“毛细血管”，哈工大（威海）团队研制出全链路检测机器人

3月24日，哈尔滨工业大学（威海）机器人研究所的实验室里，一只头装探照灯、身似蜈蚣的小机器人在一段弯弯曲曲的管道内自如穿行。它身长几十厘米，仅重350克，却能灵活地攀爬、转弯、翻越复杂的截止阀内腔。

这只不起眼的“蜈蚣”，是全球首款管道阀门容器全链路检测机器人，由哈工大（威海）软体机器人实验室与核电运行研究院联合研制。它被中国制造“十四五”成就展收录，目前正在国家博物馆展出，是全国300件入选展品中仅有的5件检测类展品之一。

“能成为‘五分之一’，并不简单。”哈工大（威海）机器人研究所副所长赵建文说。这份认可背后，是团队近十年的技术铺垫，也是一场与传统检修模式的艰难较量。

长期以来，核电、热电等企业的重大关键设备检修，面临两难的困境。一台1000兆瓦的发电机组，停机一天就意味着少发2400万度电，产值损失超千万元。传统检修方式，必须停机拆解管道、阀门、容器整条链路，一次大修往往需要二三十天。而拆解过程中，不仅面临辐照风险，还可能因零部件掉落、安装偏差、异物残留等带来安全隐患。

“行业迫切需要一款能灵活穿梭、无需大量拆解设备的检测机器人。”赵建文说。2018年，受大亚湾核电站CRDM铜结晶检测项目启发，团队将研究方向聚焦到复杂设备内部检测机器人方面，此后的几年里，仅汽轮机叶片检测机器人就迭代了6次。

“光在实验室里是做不出能用的产品的。”赵建文感慨，每一次迭代，都源于一线工况的“刁难”——管道内壁的锈蚀或污垢、黑暗没有参考路标的场景、垂直爬壁的失稳风险、毫米级缝隙的通过能力……这些现实问题倒逼团队不断调整构型设计、突破小型化器件集成难题，最终提出了刚软复合柔顺结构的创新方案。

“它就像一只蜈蚣，在管道里穿行，内部空间再狭窄、曲面再复杂，都能主动变向、被动变形、柔顺贴合。”赵建文打了个比方。头顶的摄像头紧贴管壁，把积水、不明水蚀物、超标铁锈等画面和数据实时传回。一条管线的检查时间，通常不超过1小时。

如今，这只“蜈蚣”已经在多个重大工程中“上岗”，它的身影出现在石岛湾、三门、秦山、福清、大亚湾等多个核电站，以及广东博贺、河北曹妃甸、杭州萧山、河北西柏坡等电厂，还有裕龙石化、烟台万华、宁波万华等化工企业。

（大众新闻·大众日报记者 郑莉 威海日报记者 员雯）