“硅基人”破了“碳基人”半马记录，山东企业首次参赛跑得漂亮

法国人米歇尔发明马拉松比赛时不会想到，100多年后，一群机器人能够站上马拉松赛道。4月19日，第二届北京亦庄人形机器人半程马拉松鸣枪开跑。百余台人形机器人走出实验室，与人类选手一同踏上21公里的半马赛道。

齐鲁晚报·齐鲁壹点记者现场直击，赛道上，“掉链子”“爆装备”的插曲相比去年直线下降。山东省的企业和高校首次组队参赛，机器人蹬地、摆臂，跑姿行云流水，速度逼近人类短跑极限。“快”与“拟人”成为这届人机马拉松最直观的标签。（齐鲁晚报·齐鲁壹点爆料电话：0531-85193656；邮箱：405617016@qq.com）

同场竞技半马，机器人比人快了17分钟

19日，周末的北京亦庄，不到早上7点半已经热闹起来。各路机器人“摩拳擦掌”，既有身形高大、前进飞快的机器人，比如上届冠军天工Ultra，身高足有178cm；也有踱着小碎步，憨态可掬的小型机器人海派兄弟；还有些机器人被精心装扮过一番，穿着亮色背心、戴上运动发带，显得格外精神。

起点处，机器人按照“Z”形布阵排成两列，依次发枪起跑。它们身体微微前倾，金属关节发出的嗡鸣声，与跑鞋摩擦地面的“哒哒”声交织在一起。参赛的人形机器人平均速度已经达到去年的2倍，与去年工作人员在旁陪跑不同，今年每台机器人出发后，身后会跟随一辆电瓶车。

机器人同样需要“能量胶”补给。行至5公里处，大多数机器人进行首次换电。第二次参赛的人形机器人（上海）有限公司技术总监邢伯阳介绍，去年公司机器人跑半马需要换5-6次电，每次3-4分钟，而且整个系统会重启。今年在开机状态下，一个人就能10秒钟完成换电池。

让机器人走两步、跑个100米，门槛逐渐降低。不会点功夫，都不好意思说是“中国制造”。但要跑完21公里的半马，还是有不小难度。机器人在跑步时，要承受10到12倍体重的冲击力，而一场半马至少需要跑3万步。长时间的奔跑使得电机温度可达80℃以上，散热一旦跟不上就容易失衡。

因此，赛场上“小插曲”不断。不过，比起去年那种“踉踉跄跄”的状态，今年机器人在摔倒后还要努力爬起来的模样，透着一股“倔强”；也有倒在终点前或刹车不及的情况，只差最后临门一脚，令人惋惜。

如果说一年前赛道上人形机器人还在“学习”跑步，那么如今它们已经“学会”跑步，续航更稳、步态更顺、算法更稳，甚至比人类率先冲线。

去年天工Ultra以2时40分42秒的成绩夺冠，今年荣耀齐天大圣队的“闪电”机器人凭借50分26秒的成绩，超越了人类半马世界纪录57分20秒。现场首位人类半程马拉松选手在67分40秒冲线，“闪电”亦领先了17分钟。

机器人姿态哪家强？这家山东企业有话说

看机器人跑步，你可能会注意到一个细节：很多机器人跑起来是“小碎步”，看起来僵硬又吃力。但来自山东，首次参赛的“行者泰山”不一样，它奔跑时脚掌着地、蹬地，手臂自然摆动，整个身体有节奏地起伏。远远看去，就像一个真正的跑者。

“行者泰山”身高138厘米，体重38公斤，最快速度可达4.5米/秒。它的头上不仅装有激光雷达作为“眼睛”，还竖起了两根导航信号接收天线，像一对“耳朵”。

山东优宝特智能机器人有限公司副总经理周彤解释，这相当于给机器人装上了感知系统，能自己寻找路线，躲避障碍，调整速度。

为了达到“拟人”的效果，算法工程师刘大宇复盘，团队采集了上万条人类运动数据，涵盖几十位专业运动员的跑步姿态、舞蹈演员的动作曲线，以及普通人的日常步态。这些数据在仿真环境中经过数百小时的训练，最终形成了一套高度拟人的步态算法。

举例来说，起初，机器人“光脚跑”，设计鞋子之后，脚步切换丝滑，脚掌落地轻盈，没有了之前的顿挫感。

为备战本次半马，团队从3月起便在齐鲁软件园展开高强度训练，“行者泰山”每天坚持一个半马，成为园区里的“全勤跑者”。山东优宝特智能机器人有限公司、山东大学共携4支团队参加本次比赛，其中完赛的3支队伍均由机器人“行者泰山”组成，其中2支队伍更是凭借单台机器人顺利跑完全程。

“首次参赛即完赛，达到了赛前的预期。”算法工程师卢娜赛后接受采访时表示，平时在园区训练有坡度，通常需要3个小时左右。这次比赛的赛道大多比较平坦，速度比起训练略有提升，最终都跑进了3小时内。

踏上本次半马赛道，直面同行之间的切磋，卢娜观察到，团队跑姿设计和轻量化的水平与国内头部企业基本相当。同时，比赛在电机散热、电池续航等方面的确遇到一些难题，希望这次比赛能够成为新的起点。

赛道没有终点，比赛没有输家

“人形机器人跑半马这么热闹，但背后有什么意义吗？”这是不少网友的疑问。

有业内人士总结，马拉松赛道检验的是电池系统、关节电机与运动算法的耦合极限，而这条赛道的终点，恰恰是人形机器人在工业和商业场景的起点。能够在马拉松中完赛的团队，往往具备更强的软硬一体能力和场景落地经验。

硬件层面，曾经的痛点在于跑久了关节容易发热、变形甚至断裂罢工。如今，轻量化材料与高安全性结构的应用，让机器人能够承受长距离高速奔跑带来的反复冲击。

软件方面，运动控制算法也实现了显著提升，从去年春晚舞台上“略显僵硬”的行走，到如今能流畅完成武术、舞蹈甚至穿针引线等精细动作，进步有目共睹。

如果说速度是硬指标，那么“自主”则是今年赛事的技术分水岭。今年近四成的队伍挑战全自主导航。这意味着，这部分机器人没有领航员、没有轨道、没有外部引导信号，所有判断都须依靠它自己完成。

赛制也为此设置了明确的激励：遥控组成绩需乘以1.2的加权系数，以此鼓励自主导航技术的发展。即使遥控机器人率先冲线，其最终成绩也可能因系数调整而落后于自主导航的机器人。

 “一年之内机器人马拉松发生这么大变化，超乎预期。”清华大学自动化系研究员赵明国在接受记者采访时表示，一场机器人马拉松，能带来如此显著的技术进步，是“以赛促产”的结果。

赵明国坦言，机器人应用落地是一个高度分散的领域，人类跑步的能力，也不能直接对应某个应用，但这种能力可以被迁移到很多场景中。同样，机器人通过马拉松所锻炼出的稳定性、续航能力和自主导航能力，能够在多个领域转化应用。

“通过比赛让更多人看到、关注，也利于我们不断学习和成长。”刘大宇预测，未来3到5年，人形机器人有望率先在展馆导览、家庭陪伴、康养陪护及工厂巡检等场景落地。“通过这次半马，我们至少证明了一件事，人形机器人已经具备了在真实环境中长时间稳定运行的能力。”

大众新闻·齐鲁壹点记者 胡玲玲 刘志坤 北京报道