中国科学技術大学、タコ型の触手を開発　完全暗所でミリ単位の制御を実現

　自身の感覚により、完全な暗所環境でも高精度な把持操作を実現することができた。中国科学技術大学の研究チームはこのほど、タコの触手に着想を得て、駆動機能と自己知覚機能を一体化したスマートなソフトロボット触手を開発した。カメラを利用できない完全な暗所環境においても、この触手は自身の姿勢を認識し、高精度な軌道追従を実現することができる。中国新聞網が伝えた。

　この柔軟な触手の中核は人工筋肉ユニットであり、触手は3本の人工筋肉によって構成されている。3本の筋肉の伸縮度合いを変化させることで、触手はさまざまな方向に曲がる。また、人工筋肉内部には二重らせん状導電繊維が巻き付けられており、筋肉の伸縮に伴って導電繊維のインダクタンスも変化する。

　これらの変化は、触手が発する「身体シグナル」のように機能し、それぞれの人工筋肉の伸縮状態を反映することができる。研究者はさらにアルゴリズムを用いてこれらのシグナルを触手の空間形態へと変換することで、触手がリアルタイムに自身の位置および姿勢を把握できるようにした。

　実験の結果、この触手は自己知覚シグナルのみを利用して三次元形状を高速に再構築できることが確認された。自重の約0.87倍に相当する40グラムの荷重を支持した場合においても、複数の動的ポイントにおける平均再構築誤差はわずか1.56ミリメートルだった。さらに、外力による牽引や高速運動中でも、システムは姿勢変化を継続的に知覚することが可能だった。

　この柔軟な触手は食品グレードのシリコーン材料で製造されており、柔軟性と安全性を兼ね備えている。今後は、家事支援サービスや物品仕分けなどの分野への応用が期待される。（編集YF）