井下喷浆不再只靠人盯手扶，浪潮海若让机器人学会自主纠偏

仿真环境与真机联动，让喷浆机器人学会感知、纠偏、规划，并迈向多机协同。

粉尘大、视线差、空间窄，喷浆厚度和均匀度还要随时控制——井下巷道喷浆是一项典型的高危、高强度作业。传统人工持抱枪头施工环境恶劣，视距遥控机械手又存在环境感知不足、质量检测缺失等问题。怎样让机器人真正进入井下自主干活，成为矿山智能化改造的一道难题。

在“齐鲁制造会客厅”活动现场，山东浪潮海若人工智能有限公司总经理尹萍介绍，浪潮海若与济宁天河科技联合研发智能化喷浆机器人，围绕巷道环境感知、喷浆操作和质量控制等环节，对传统喷浆装备进行智能化升级。

与按照固定轨迹运行的机械臂不同，井下喷浆机器人必须随时感知巷道空间、设备位置和喷涂状态，并根据现场变化调整动作。项目构建了由工艺小模型、强化学习垂类模型和具身智能大模型组成的多层模型体系：工艺小模型沉淀喷浆参数和专家经验，强化学习模型在仿真环境中推演策略，具身智能大模型负责融合感知信息和任务决策。

训练场在这里承担了“上岗学校”的角色。真实井下数据与仿真合成数据共同组成训练样本，数字孪生环境复刻狭窄巷道和复杂工况，实体机器人再与虚拟环境联动训练。经过实景校验后，设备可完成环境感知、自动定位、扫描识别、自主纠偏和路径规划，减少高危环境下的人员暴露。

单机自主作业并不是终点。项目还计划进一步实现多台设备协同调度，使喷浆、运输、检测等装备能够围绕同一施工任务配合作业。同时，作业过程中产生的数据将沉淀为矿山具身作业数据集，持续优化智能模型和控制策略。

矿山场景的价值不只在于替代一名喷浆工人。通过“仿真预演—真机校验—数据回流—模型迭代”，同一套通用硬件有望更快适配不同巷道和工况，降低现场反复调试成本。对于具身智能产业而言，井下喷浆机器人也提供了一个重要检验：只有能够在高危、非结构化环境中稳定完成任务，机器人才能真正从遥控设备迈向自主作业体。

（大众新闻记者 王嘉一）